Perinteisten kuusiakselisten robottien peruskoostumus ja ominaisuudet

PerinteinenAxis robotitkoostuvat pääosin rungon rakenneosista, reduktoreista, servomoottoreista, ohjaimista jne.

Päärakenneosat

Teollisuusrobotin runko koostuu pyörivästä koneen alustasta, suuresta varresta, pienestä varresta ja muista osista, ja se on suorin mekaaninen rakenne robotin ulkopuolella. Robotin rungon rakenneosat sisältävät erilaisia ​​materiaaleja, kuten valurautaa, valuterästä, valualumiinia ja rakenneterästä.

Vähentäjä

Supistusyksikköä käytetään kuljettamaan robotin eri nivelten kuormaa. Moottorin tuottama suuri-nopeus ja pieni vääntömomentti muunnetaan alhaiseksi-nopeukseksi ja suureksi vääntömomentiksi supistimen kautta, mikä lisää robotin kunkin akselin lähtömomenttia ja mahdollistaa sen kestämään suurempia kuormia. Roboteilla on korkeat vaatimukset supistimelle, jotka vaativat pienen tilavuuden, pienen massan, suuren vähennyssuhteen, suuren tarkkuuden ja iskunkestävyyden.

Tällä hetkellä moninivelroboteissa käytetään laajalti kahta päätyyppiä supistuslaitteita: RV-vähentimet ja harmoniset vähennyslaitteet. Matkailuautojen supistimet sijoitetaan yleensä raskaaseen kuormitukseen, kuten puomiin ja olkapäihin, koska ne ovat jäykkempi ja pyörimistarkkoja; Harmoninen supistin sijoitetaan kyynärvarteen ja ranteeseen.

Drive control järjestelmä

Ajoohjausjärjestelmää käytetään pääasiassa ohjaamaan robottia liikkumaan asetettujen liikeparametrien mukaan. Se sisältää pääasiassa servoajurit, servomoottorit ja ohjaimet.

(1) Servomoottoreita käytetään pääasiassa robottien nivelten ohjaamiseen, ja ne vaativat suurimman teho-massasuhteen ja vääntömomentin ja hitaussuhteen, suuren käynnistysmomentin, alhaisen inertian sekä laajan ja tasaisen nopeusalueen;

(2) Servoohjain on laite, joka käyttää servomoottoria liikkumaan. Ohjaimen ohjeiden mukaan servoajuri antaa servomoottorille vastaavan virran varmistaakseen, että servomoottori liikkuu vaaditun liikenopeuden, kiihtyvyyden, käyttöasennon ja muiden olosuhteiden mukaan ja varmistaa siten, että robottivarren liike vastaa asetettuja vaatimuksia.

(3) Ohjain voi manuaalisesti asettaa sisäiset parametrinsa saavuttaakseen erilaisia ​​toimintoja, kuten robotin asennon, nopeuden ja vääntömomentin ohjauksen.

Perinteisissä kuusiakselisissa teollisuusroboteissa on yleensä kuusi vapausastetta, mukaan lukien pyöriminen (S--akseli), käsivarsi (L--akseli), olkavarsi (U--akseli), ranteen kierto (R--akseli), ranteen kääntö (B--akseli) ja ranteen kierto (T--akseli). Syntetisoi 6 niveltä saadaksesi 6-asteen-vapausliikkeen lopussa.

Axis1: Ensimmäinen akseli on osa, joka yhdistää alustan ja kantaa koko robotin painon ja jalustan vasemman ja oikean kierron;

Axis2: ohjaa robottivarren heilahtelua eteenpäin ja taaksepäin;

Axis3: ohjaa robottivarren heilahtelua eteenpäin ja taaksepäin;

Axis4: ohjaa robotin käden pyörimistä;

Axis5: ohjaa ja hienosäätää robottikäsivarren ranteen pyörimistä, mikä yleensä mahdollistaa tuotteen kääntämisen tarttumisen jälkeen;

Axis6: käytetään päätykiinnitysosan kiertotoimintoon, joka voi sijoittaa tuotteen tarkemmin.

Myös ranneosassa on erilaisia ​​rakennesuunnittelumenetelmiä eri käyttöskenaarioiden mukaan. B (bend) edustaa kaarevaa rakennetta ja R (revolve) pyörivää rakennetta.